撤军诏书于4月送达。刘仁愿所部几经生死，思归者众，战争进行得十分艰苦。唯有刘仁轨认为应该坚持继续留镇百济，并说服众将。
扶余丰与鬼室福信以为刘仁轨部接到圣旨必然会撤军，于是放松警惕，并派遣使者传达：“大使等何时西还，当遣相送。”
公元662年(唐龙朔二年)7月，刘仁轨抓住敌军麻痹大意的有利战机，主动出击，在熊津江东岸有力地打击了鬼室福信所率领的百济残余，并且赢得赫赫战功——连续攻取支罗城(今属韩国全罗南道)、尹城、大山(今属韩国忠清南道)、沙井等城外设下的百济军营。
此时，熊津江畔的险峻要塞真岘城仍在百济残军手中。
真岘城临江高险，又当冲要，鬼室福信加兵镇守。刘仁轨则乘胜追击，并果断采取夜袭战，组织敢死先锋爬上城头，黎明之时，唐军里应外合，一举破城。
大唐高宗皇帝于7月30日在洛阳城里获得战报。为巩固战果，高宗皇帝应刘仁愿所奏，诏发淄、青、莱、海之兵七千人，任命右威卫将军孙仁师为熊津道行军大总管，浮海赴百济，以援助刘仁愿部。同时，大唐朝廷授扶余隆为百济郡公、熊津都督、马韩道安抚大使，随军前往，从而结束了刘仁愿对熊津都督一职历时近两年的代理兼任。
