魏延虽然勇猛过人，善待士卒，但性格高傲，性情极恶，人人都避其锋芒，颇似晚年的关羽。唯独丞相长史杨仪不屑魏延，两人势成水火。甚至魏延有几次拔出刀来要杀杨仪，但诸葛亮爱惜二人的才华，费祎也常为二人调解。此时就连东吴孙权都看出了蜀汉的这种情况：“杨仪、魏延竖牧小人也，虽尝有鸣吠之益于时务，然既已任之，势不得轻。若一朝无诸葛亮，必为祸乱矣”。
234年8月，诸葛亮临死前留下命令，“令延断后，姜维次之；若延或不从命，军便自发。”诸葛亮死后，杨仪便让费祎去探探魏延的口风，魏延回答道：“丞相虽亡，吾自见在。府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人死废天下之事邪？且魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎！”魏延还想让费祎与自己联名向诸将宣示。从魏延的言行来看，他并没有造反的意图。
（上图）影视作品中的诸葛亮
当魏延得知大军撤退后，他十分恼火，日夜兼程，赶在杨仪大军前面，将栈道烧毁。杨仪和魏延先后向刘禅上书说对方谋反。但魏延毕竟是武将，文官们一致担保杨仪。当魏延拦截杨仪大军时，大将王平骂魏延的先头部队：“公亡，身尚未寒，汝辈何敢乃尔！”魏延的军队不明情况，纷纷逃散。
（上图）影视作品中的魏延
魏延和其子数人逃亡，注意他们的逃亡路线是逃往汉中，并非逃向曹魏。但杨仪派遣大将马岱追击，将魏延斩首。当杨仪见到魏延的首级后，一边用用脚践踏魏延的头颅，一边骂道：“庸奴！看你还能再作恶么？”杨仪赢了，魏延谋反的罪名也就成立了。
《三国志》的作者陈寿认为“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。”魏延只是想杀杨仪，并非谋反。元代的郝经更是认为杨仪是“以私忿杀大将，罪浮于延”。魏延谋反确系冤案，而且经过三国演义的渲染，魏延的形象更是影响深远，堪称一桩千古奇冤！最后交代一下制造魏延谋反的主角杨仪的下场，235年，杨仪自以为功多而口出怨言，被削职流放。但杨仪仍不自省，又上书诽谤，言辞激烈，最后下狱，自杀身亡。
